ROS1环境搭建¶

安装VMware¶

最新版的VMware已经是免费的了，但是官网下载软件包步骤较为繁琐，所以我提前下载好放到了QQ群文件中。

双击打开软件安装包

安装完成

下载Ubuntu镜像¶

ubuntu20.04.6下载地址（使用迅雷下载）：

JSON

magnet:?xt=urn:btih:5F5E8848426129AB63CB4DB717BB54193C1C1AD7

之后就是等待下载完成...

新建虚拟机¶

双击打开Vmware软件

虚拟机设置¶

安装ubuntu¶

漫长的安装过程...

安装成功

安装ROS1¶

复制下面的命令：

Bash

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

粘贴到终端中

然后回车

输入数字：1，回车

输入数字：2，回车

输入数字：3，回车

输入数字：1，回车

安装成功

测试ROS¶

新开一个终端输入：

Bash

roscore

在新建一个终端输入：

Bash

rosrun turtlesim turtlesim_node

在新建一个终端输入：

Bash

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

之后鼠标点击第三个终端，使用键盘的上下左右键可以控制乌龟的运动。

鼠标的光标必须聚焦在第三个终端内，否则无法控制乌龟

安装VSCode¶

打开一个终端，输入：

Bash

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

回车

选择数字：7，回车

完成安装

之后，找到vscode，并打开

设置中文：

如果没有显示，就选择插件自己安装：

重启vscode

成功设置为中文

使用VSCode开发ROS程序时，需要安装一些插件。

安装C/C++插件：

安装CMake插件：

安装Python插件：

安装ROS插件：

安装搜狗拼音输入法¶

参考：搜狗输入法linux-安装指导

打开一个终端，输入：

Bash

sudo apt-get install fcitx -y

之后，打开设置--->区域与语言--->管理已安装的语言

修改键盘输入法系统为：fcitx

点击 应用到整个系统

设置fcitx开机自启动，在终端执行命令：

Bash

sudo cp /usr/share/applications/fcitx.desktop /etc/xdg/autostart/

卸载ibus输入法，在终端执行命令：

Bash

sudo apt purge ibus -y

打开火狐浏览器

粘贴网址：

Bash

https://shurufa.sogou.com/linux/?r=pinyin

选择 x86_64

下载完成后，打开其下载的文件夹：

输入命令：

Bash

sudo dpkg -i ./sogoupinyin_4.2.1.145_amd64.deb

安装完毕：

安装输入法以来，在终端执行命令：

Bash

sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2 -y

sudo apt install libgsettings-qt1 -y

在终端输入命令重启虚拟机：

Bash

reboot

查看右上角，可以看到“搜狗”字样，在输入窗口即可且出搜狗输入法

按下：Ctrl + Space 可以切换输入法

按下 Shift 可以切换中英文

拍摄快照¶

非常重要！！！

虚拟机快照的作用

备份系统状态，防止操作失误，方便恢复。
测试和学习保护，安装软件或修改配置前，先创建快照，避免错误操作导致重装。
快速恢复环境，节省时间，提高工作和学习效率。
支持多版本切换，方便开发和测试不同场景。

首先将虚拟机进行关机

点击：

之后如果想恢复快照：

选择要恢复的快照，点击转到，即可回退到拍摄此快照时的系统

‍